1万2千年もの長きにわたり、栄華を極めていた銀河帝国。
その首都トランターにて、人類の未来を数学的に予測する
神秘の学問『心理歴史学』を生み出したハリ・セルダンは、
銀河帝国の崩壊と、後に訪れる3万年の暗黒時代の到来を予言する。
崩壊による危機をうながすセルダンであったが、
帝国の弾圧により銀河の果ての地へ追放の命が下る。
やがてセルダンに関わった10万の民は、
強制的に最果ての惑星テルミナスへ移住を余儀なくされた。
だが、これはセルダンが周到に準備した
壮大な計画の第一歩だったのだ……。